那是公元前663年，齐桓公刚刚当上霸主不久，燕国派使者来求救。原来是北方的山戎侵入燕国，而燕国却屡战屡败，没办法只好来求诸侯盟主发兵相助。
齐桓公刚当霸主，正想一试锋芒，于是和管仲一起带兵前往支援燕国。可是等到了那里，人家山戎早已掠走许多财物和年轻女子撤了回去。为了永绝后患，齐桓公采纳了管仲的建议，决定直捣山戎本部。于是，在燕国的配合下，又从无终国（今河北省玉田县）请来向导和兵马，三国人马一同杀向山戎，将山戎打得大败，救出了被掠走的人和财物。山戎大王密卢只身逃往孤竹国（今河北省卢龙县一带）去了。齐桓公和管仲又率军乘胜追击，准备一举灭掉孤竹国。
看看天色已晚，齐桓公吩咐将士们先好好休息一夜，明天再打孤竹国。于是埋锅造饭，准备休息。
到了半夜时分，外面放哨的士兵带进来一个人。齐桓公披衣下床，一看竟吃了一惊！原来这人不是别人，却是孤竹国最得力的大将黄花，而且手里还提着一颗人头！黄花是干什么来的？他自己说，他曾多次劝谏孤竹国王别帮密卢与霸主作对，可孤竹国王就是不听。今天一战，更发现不是齐桓公的对手，所以黄花就杀了密卢，前来投奔齐桓公。齐桓公叫人验看了那头颅，确实是山戎王密卢的。齐桓公大喜，收留了黄花，让他吃了饭去休息。
第二天，黄花头前带路，齐桓公挥兵北上，深入孤竹国的境内。那里全是漫无边际的黄沙。走着走着，却忽然不见了黄花，四处搜寻就是不见他的人影。齐桓公这才知道是上了黄花的当。
原来这一带被当地人称作迷谷，别说这些初来乍到的中原人，就是本地人陷入这里也难生还。黄花是利用密卢的人头把齐桓公引诱到这里，企图困死这三国的人马。现在一天都快过去了，可齐桓公他们仍在这漫漫平沙里兜着圈子；白天都找不到出路，那么夜晚就更可想而知了。
正在齐桓公独自发愁时，管仲走了过来。他对齐桓公说：“猫、狗，甚至蚂蚁，无论走出多远总能找到来时的路；那么我们的马是不是也有这样的本领呢？”
齐桓公一听，忙问：“怎么生还？”
“我听说，”管仲把自己的想法说了出来。
齐桓公点点头，认为管仲说得有道理。于是就让管仲亲自去安排。管仲从军中找出几匹老马，把他们放开，任由他们信步行走。果不其然，大队人马在那些老马的引领下，居然就走出了迷谷。
一鼓作气
公元前683年，齐桓公派鲍叔牙为大将，统领大军直奔鲁国的长勺。
平民百姓曹刿（guì）被推荐给鲁庄公，曹刿同鲁军一同来到长勺。曹刿始终让鲁庄公按兵不动，齐国战鼓“咚咚咚”地敲着，齐国兵士奋勇地冲过来两次。庄公要发令迎敌，却被曹刿拦住了。
直到齐国军队第三次击鼓时，眼见得齐国兵士懈怠了，曹刿说可以出战了。于是，鲁庄公命令击鼓向敌人发起进攻。齐国士兵似乎没料到鲁国军队会冲杀过来，一时惊惶失措，被杀得鬼哭狼嚎，纷纷转身向后退去。
鲁庄公一看敌人要逃，忙要挥令旗追赶；曹刿跳下战车，俯身察看了一下敌方的车轮印儿，又蹬上车向齐军逃跑的方向望了望，说可以追击了。鲁国军队大获全胜。
鲁庄公请教曹刿。曹刿告诉他，打仗靠的是一股子勇气，当敌人第三次击鼓时，士气已完全丧失了，而这时我们才第一次击鼓，士兵们正好“一鼓作气”冲向敌阵。因此能胜。
一鼓作气后来此词用来比喻趁着劲头大，一下子把事情做完。
