最早的自动天文仪器是东汉天文学家张衡改制的漏水转浑天仪。这种仪器是西汉时耿寿昌发明的，类似今天的天球仪。由于耿寿昌的著作装置均已失传，现已无法知其结构。张衡在耿寿昌的基础上进行了改进，他在仪器上刻有日月、星辰、南北天极、赤道和黄道。此外，他借助漏壶的水滴均匀地作用在装置上，使仪器可以匀速地运转，保证一昼夜运转一周。这样，仪器将太空中日月星辰的周日运动自动地演示出来。
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