太和二十三年（公元499），孝文帝元宏去世，其子元恪即位，是为宣武帝。宣武帝即位时，才十几岁，朝政由外戚高肇把持，北魏政治趋于混乱。延昌四年（公元515），宣武帝去世，其子7岁的元诩即位，是为孝明帝。由于元诩年幼，所以由其母胡太后临朝。正光元年（公元520），胡太后的妹夫元叉与宦官刘腾密谋，将胡太后幽禁在北宫，元叉、刘腾开始执掌朝政，北魏的统治进入了黑暗时期。同时，北魏的王室贵族在生活上穷奢极欲，腐化堕落，卖官鬻爵，贿赂公行。地方官更是横征暴敛，百姓的赋税、徭役、兵役负担日趋繁重、百姓纷纷逃亡或依附豪强。此时，北魏已开始陷入极其严重的社会危机之中。各阶层人民由于不堪重负，被迫揭竿而起，一场声势浩大的起义运动开始了。
北魏在迁都洛阳之前，首都设在平城（今山西大同）。为了保卫首都不受北方的柔然、高车、山胡等游牧民族的侵袭，北魏政府在平城北部自东向西设置了怀荒（今河北张北）、柔玄（今内蒙古兴和西北）、抚冥（今内蒙古四王子旗东南）、武川（今内蒙古武川西）、怀朔（今内蒙古固阳西南）、沃野（今内蒙古五原东北）等六个军事据点，称为六镇。六镇均设有镇都大将，负责统兵镇守，由鲜卑贵族担任，镇兵也大多为拓跋族的氏族成员以及中原的强宗子弟，地位较高。随着北魏疆域的不断扩大，北魏政府开始强迫汉族及其他民族的豪强、酋帅迁徙到边镇。文成帝以后，又不断发配囚犯戍边，被称为“府户”。孝文帝迁都洛阳后，政治重心南移，六镇失去了军事上的重要地位，镇民的地位也随之日益下降。当时。进入中原的各族贵族汉化进程迅速、而六镇却依然保持着鲜卑族特色。六镇民被中原贵族视为“北人”、备受歧视。两者之间的差距逐渐加大，矛盾日趋尖锐。
北魏·元纂墓志正光四年（公元523），在柔然的不断侵袭威胁下，怀荒镇民请求镇将武卫将军于景打开公仓，发放粮食，以抵御外敌。不料于景不允，镇民在盛怒之下杀死了于景，从而点燃了六镇起义的战火。
正光五年（公元524）三月，沃野镇民破六韩拔陵也聚众起义，杀死了沃野镇下属的一个戍主，攻占了沃野镇，建元真王。随后，破六韩拔陵率众南下，又派遣别帅鲜卑人卫可孤率军围攻武川、怀朔两镇。怀朔镇将杨钧以贺拔度拔为统军，率其三子贺拔允、贺拔胜、贺拔岳，领兵抵御起义军。面对起义军的强大攻势，北魏任命临淮王元彧都督北讨诸军事，率军镇压破六韩拔陵。四月，高平（今宁夏固原）镇民赫连恩等起义，推举敕勒酋长胡琛为高平王，攻下高平镇，响应破六韩拔陵。但不久被北魏卢祖迁击破，胡琛北逃。与此同时，卫可孤攻陷了武川、怀朔两镇，贺拔度拔、贺拔胜父子被起义军俘获。五月，破六韩拔陵大败临淮王元彧于五原（今内蒙古包头西北），又在白道（今呼和浩特西北）击败北魏安北将军李叔仁。首战失败后，北魏又以尚书令李崇代替元或为北讨大都督，以抚军将军崔暹、镇军将军元渊受其节度，进攻起义军。七月，破六韩拔陵在白道又大败崔暹，魏军损失惨重，李崇被迫退守云中（今内蒙古和林格尔西北），与之相持。八月，东西两部高车相继背叛北魏，依附破六韩拔陵，起义军队伍更加壮大。至此，六镇皆反，均被起义军所占领。
北魏见义军声势浩大，不得不寻求外援，请柔然协助镇压各地起义军。孝昌元年（公元525）初，柔然主阿那瓌（guī）应北魏之邀，率10万大军，自武川西向沃野，助魏镇压六镇起义。六月，破六韩拔陵在五原围攻元渊军队，交战不利，被迫撤退。为了进一步削弱起义军力量，元渊派于谨说服了曾经依附破六韩拔陵的西部高车酋长乜列河等，率3万余户背叛破六韩拔陵，依附北魏。破六韩拔陵领兵截击，在元渊和柔然阿那瓌军队的夹击下，起义军大败，义军20万人都被元渊所截获。北魏政府派遣黄门侍郎杨昱将这些六镇降户分别迁徙到定（今河北定县）、冀（今河北冀县）、瀛（今河北河间）三州就食，破六韩拔陵下落不明，可能被柔然所杀。至此，六镇起义宣告失败。
六镇起义失败后，又爆发了声势浩大的河北起义。
孝昌元年（公元525）八月，柔玄镇兵杜洛周率领到河北就食的“六镇降户”在上谷（今北京延庆）起义，攻陷州县，包围燕州（州治在今河北涿鹿）。此后，杜洛周又攻下了幽州、定州和瀛州。
不久，怀朔镇兵鲜于修礼等又率“六镇降户”在定州的左人城（今河北唐县西）起义。但鲜于修礼不久被别帅元宏业所杀，修礼部将葛荣又将元宏业杀死，继续领导起义军。在葛荣的领导下，起义军大败北魏军队，葛荣遂自称天子，建国号齐，改元广安。随后，葛荣杀死了杜洛周，占有了他的部众。又连续攻下殷州（州治在今河北隆尧东）、冀州、定州、瀛州和沧州，起义队伍迅速壮大至数十万，兵力强盛，直逼北魏京师洛阳。
武泰元年（公元528）八月，葛荣率军围攻相州（治所邺在今河北临漳西南）。北魏尔朱荣率精骑7000出滏口（今河北磁县西北），大败葛荣军队。葛荣兵败被俘，押至洛阳处死。河北起义宣告失败。
此后，葛荣余部韩楼、郝长又在蓟城继续率领义军起义，最终也被尔朱荣的军队镇压下去。
早在六镇起义之初（公元524），关陇地区的氐、羌、胡各族人民也举兵响应，一度声势浩大，攻占州县，但于普泰元年（公元531）失败。
北魏末年各族人民的大起义，沉重打击了腐朽的北魏王朝，加速了它的灭亡。同时，由于各族人民纷纷参加起义，也促进了民族大融合。
