武当内家拳系中华武学史上几位主要泰斗之一的张三丰所创，是博大精深之武当武术体系的一个重要组成部分。它是在遵循易理八卦、讲求阴阳变化的前提下，以修身养性、修性养命为目的，以技击防卫、应敌复仇为假借，以“内功外拳”为本体特征，以动静结合、虚实相间、刚柔并济、圆转走化为表现形式的一种传统流派性徒手运动项目。
据后世传说，那亦是在北宋时期，武当山上狮子老虎很多，草寇强人也多，道士们常受其害，提心吊胆过日子。主持张三丰真人很想找一个对付强人猛兽、防身护宫的办法，好让道士们安心修炼。可是想了很久，也没想出什么门路。
那天，张三丰正坐在院子里休息，忽见桂花树上闪着两道光圈，一道白一道花，闪闪烁烁，美极了。他细看时，原来是一条白蛇与一只喜鹊在嬉戏撩斗。白蛇缠在树上，头伸出去一大截，摇来摆去，两眼发着亮光，虽然悄无声息，却气势如龙，使人感觉到它有无比的力量；喜鹊站在不远的树枝上，倾着身子，注视着那条蛇，想拢去又不敢去，张嘴要啄又不敢啄，只是扑棱扇动着一双美丽的翅膀，那姿态很像欲飞的凤凰。龙凤相戏，各显奇姿、均逞妙态，静防动、柔制刚，有来有往，变化无穷，到底谁也把谁没办法。张三丰越看越入迷，忽听白蛇与喜鹊同时叫道：“来呀！来呀！”腾空跑远了。
张三丰很是奇怪，便飞步去追赶之，不觉追到了一座从未到过的深山里。只见此山是黄金铸的、树是白玉雕的，河里流着玉液琼浆、山上跑着金牛金马，有一位白发老人正在河边打拳。那白蛇与喜鹊一下子飞到他的怀里，变成了他黄袍上的锦绣龙凤。原来他就是太乙真人，昆仑十二仙之一，元始天尊弟子，李哪吒师傅，曾协助武王伐纣。
太乙真人打拳的姿势，与龙凤相戏的姿势很为相似，静如泰山、柔如春柳，但却柔中有刚、静中有动，含而不露、千变万化。张三丰越看越觉得有功夫、有力量，能劈山倒海、擒龙伏虎。
张三丰上前求教。太乙真人颇是高兴，爽快告诉他说，这种拳是他八百年前参照神医华佗之“五禽戏”创造的，名叫“武当山太乙五行拳”，能防身健身、避除百病、延年增寿，希望张三丰好好学、好好练。张三丰点头答应，立刻练起拳来，一套又一套，终于学会了。
从此，张三丰便天天教道士们学太乙五行拳，自己也是拳不离手，直练得寒冬不知冷、炎夏不知热，练得霜发银须变黑、脸上的皱纹没有了，还长出了一口新牙，能够驯服狮子、老虎、花豹，真的返老还童了。武当山因此平静了下来，再没有匪盗歹人敢来为难他们。
道家讲究清静无为，又最讲究养生之道，所以武当内家拳的特点是技击与养生并重，融养生于技击之中。几乎所有道家拳派都是如此，这与偏重技击的佛门拳派如南北少林拳有所不同。武当拳法较少跳跃动作，步型低矮。多用掌指，与重在打穴有关；少有跳跃，与重在实践有关；步型低，与重在擒拿有关；走圈步，与重视跌法有关，由此形成了武当拳的独特风格。其功法特点是强筋骨、运气功：强调内功修练，讲究以静制动、以柔克刚、以短胜长、以慢击快、以意运气、以气运身，四两拨千斤，后发先制；又如行云流水、绵绵不断，刚柔相含、含而不露。这些前面已略有讲解。
当然，各种拳法的名称、招式都是相对的，其中都有相互借鉴、渗透的因素。比如清朝中叶王宗岳在《十三势歌》中说：“长拳者如长江大海，滔滔不绝也。”这里所指的长拳，实为太极拳。而武当内家拳，更是与太极拳同出一脉，并行发展。武学大家会将种种拳法融为一炉，顺其自然，高明发挥，随机应变，就像是一路拳法一样。
