1940年6月5日清晨，隆美尔命令全师顺两座敌人还来不及破坏的铁路桥强渡索姆河。敌人的炮火十分猛烈，部队在小小桥头堡一阻就是好几个小时，寸步难行。隆美尔迅速亲临前线，指挥炮兵射击，炮弹铺天盖地倾泻在法军阵地上。5点钟，恩格尔团长指挥第6步兵团冲过了大桥，迅速巩固阵地，扩张战果，抓获了一大批法军黑人俘虏。工兵营也迅速清整桥面，为后续部队渡河做好准备。1小时后，隆美尔坐在通信车上率先驶过了大桥。
下午4点，他又想出了一个高招——将全师编成盒式队形，由坦克营担任前锋和侧卫，反坦克营和侦察营殿后，中间是步兵团。轻型运输车紧随坦克后面，在齐腰深的玉米地里沿着被压出的道路前进。一路上，坦克喷射着火焰，在身后留下一道道烟柱；敌人丢盔弃甲，一群群无人照管的军马到处活蹦乱窜。
隆美尔的装甲师进展最为神速，每天平均达65～80公里。敌人毫无戒备。在休尔洛，德军追上一支英军运输队，将满载的香烟、巧克力、沙丁鱼罐头、利比亚水果罐头以及网球拍和高尔夫球棍等抢劫一空，隆美尔欣喜若狂。他的逼近引起了法军战线后方的骚乱。6月8日午夜时分，隆美尔到达索特威尔，第7装甲师成为最先抵达塞纳河的德国部队。
10日，隆美尔的装甲师终于在第厄普附近看到了大海。两边是陡峭的悬崖，前面是一望无际的蔚蓝色的大海，隆美尔心情非常激动——终于到达法国的海岸了！第25坦克团直驶海岸，卢森堡驾驶自己的Ⅳ型坦克冲开防波堤，开上了海滩，一直到英吉利海峡的波涛拍打着坦克灰色的外壳为止。
隆美尔漫步在松软的沙滩上，凝望着无际的海洋，他一直走到了海边，任凭海涛拍打着他的战靴。几个德军士兵兴奋地向前狂奔，海水漫过了他们的膝盖，淹没了他们的整个下半身……隆美尔轻声地喝住了他们，征战未休，前面还有最后的冲刺在等待着他们。随后，他们离开海滩，继续驶向费康。一路上，欣喜若狂的人群向他们抛撒鲜花，人们又一次误认为他们是英国人了。
24小时后，隆美尔站在了圣瓦勒雷城南边的峭岩上。这时，陡峭悬崖下面的狭窄小道上，上万名英军士兵正胆颤心惊地等候一支小船队来搭救他们。然而他们空等了一场。法国海军当局直到此刻仍拒绝同意撤退，法国最高统帅部依然满怀向索姆河发起反攻的希望。隆美尔行动了。他的大炮赶走了营救的船队，手榴弹像雨点一般落在崖底小道上。不久，一列长长的俘虏队伍步履蹒跚地走上了山顶。
隆美尔向圣瓦勒雷城的守兵喊话，要他们在晚上21点钟前投降。法军部队杯弓蛇影，无心恋战，纷纷投降。但英军却坚决抵抗，他们凭双手筑起了路障，像凶猛的野兽一样坚守了整整一天。晚21点，炮击过后，坦克开始了冲击，圣瓦勒雷很快易手。第二天清晨，隆美尔驱车入城，狭窄的街道上堆满了敌人的坦克、卡车和武器。英国人十分恼火，第51山地师师长维克多·弗特恩少将极不情愿地向这样一位年轻的德国将军投降；法国人则抽着香烟，默认了自己的失败。
法国第9军军长伊尔纳将军身着普通军服，率领12名英法联军的将军，在市中心广场上向隆美尔投降。这位白发将军足以做隆美尔的父亲，他用典型的高卢人方式拍着隆美尔的肩膀告诫说：“你的行动过于快了，年轻人。”当得知对手就是隆美尔师长时，伊尔纳将军惊呼：“天哪！又是‘魔鬼之师’！最先在比利时，接着是阿腊斯，然后在索姆河，现在又到了这里。你们一直都是冲在前面，一再地切断我们的防线。不是‘魔鬼之师’又是什么？！”
法兰西战役也行将胜利告终。6月9日，德军全线突破塞纳河防线。10日，法国政府匆匆从巴黎撤到波尔图。13日，又宣布巴黎为不设防城市。14日，德军兵不血刃地占领了巴黎。16日，法国总理雷诺辞职，贝当元帅和法西斯分子赖伐尔等人组成了新内阁。17日，隆美尔从装甲车里收听到了法国提出的停战呼吁。
16日清晨5点30分，在尽情享受了4天英吉利海峡的沙滩、阳光和美酒后，“魔鬼之师”不得不结束了这种田园诗般的生活。希特勒下令迅速占领法国濒临大西洋的海岸线，插至西班牙边境。隆美尔奉命跨过塞纳河堵截南逃的法国第10集团军。他加快了进军速度，第7装甲师当天推进了160公里。虽然一路没有遇到什么抵抗，但隆美尔还是晚了一步，敌人抢在隆美尔之前逃进了瑟堡半岛。
瑟堡是法国最重要的深水良港之一，也是法国重要的军港，集结了英法联军的大量战舰。隆美尔决心夺取瑟堡港，消灭那里的英法联军。就在他跃跃欲试想请缨求战之时，希特勒发来了命令，要求隆美尔迅速歼灭逃往瑟堡的英军。
6月17日，隆美尔兵分两路，向瑟堡疾驰，当天战斗行程超过了350公里，远远超过希特勒要求速度的20倍。夜里，他将几名被俘的法国军官放回城堡，要求他们通知守军赶快投降。18日拂晓，隆美尔赶到了瑟堡城外，但守军并没有得知贝当政府要求停战的消息，仍在顽强抵抗。隆美尔又释放了一名法军中校，让他转告城内的法军指挥官在上午8点钟前放下武器投降。8点到了，但城内毫无投降的迹象。隆美尔下令先头部队发起攻击，30分钟后，瑟堡外围60公里的拉海都皮兹被攻占了。
这时，他的参谋长从后面赶了上来，告诉他：部队夜间开进很不顺利，少数部队因路标错误而迷失了方向，并受到法军的骚扰，现在部队正在集结，向瑟堡以东运动。尽管要塞里的火力一直十分猛烈，但隆美尔仍然决定依计划行事。
9点钟，隆美尔到达圣沙维尔。先头排侦察发现，法国守军已弃城而逃。隆美尔大喜过望，他下令步兵上去占领阵地。其实，这些阵地十分坚固，如果硬拼硬打德军必将损失惨重。但法军斗志已垮，早已闻风丧胆，不战而败。隆美尔捡了个大便宜。随后，他率先头营继续向瑟堡急进。
在圣罗维奥里，德军的先头部队遭到了法军的阻击。法军炮火从右边的小山头上倾泻而下，守军纷纷从各个方向上猛烈射击。隆美尔下令弃车，抢占有利地形掩护。先头部队火力不够，不得不等候援军。坦克团很快赶了上来，一阵狂射之后，法军的大炮彻底哑巴了，步兵冲上去占领了法军阵地。
12点15分，先头部队抵达瑟堡西南20公里处的李斯皮克斯。隆美尔未作停留，便指挥部队从高速行进中发起了攻击。战斗打响了。隆美尔指挥炮兵集中火力压制城内守敌，德军逐渐掌握了主动。一切进展顺利。但下午4点钟，情况又突然逆转直下。瑟堡的所有炮台和港外的英法海军舰船集中火力猛轰德军攻城部队，德军尤其是炮兵部队损失惨重。隆美尔不得不再次下令就地展开掩蔽，固守待援。1个小时以后，装甲师主力赶到了瑟堡的东郊。隆美尔命令部队迅速抢占有利地形。
晚上8点后，各部队全部进入阵地，坦克和炮兵也准备完毕，只等令下。第二天早晨6点，隆美尔来到前线，展开攻心战，放俘虏送传单劝降。7点钟，攻击开始了。德军群炮齐射，炮弹如冰雹般落在守军头上。德军炮兵抢占了城外的制高点，炮弹落点又准又狠。坦克和步兵分队趁机扫清了瑟堡外围的据点，守军无心恋战，纷纷投降。到中午时，德军突破了城周围的阵地，要塞岌岌可危，只剩下海军船坞的守军还在顽抗。
