姚崇被贬出京后，先后任申州、徐州、潞州、扬州、同州刺史。他每到一地，都做到轻徭薄赋，兴利除害，推行教化。使人民安居乐业。《新唐书·姚崇传》载“政条简肃，人为纪德于碑。”五代人王仁裕撰写的《开元天宝遗事》记载了姚崇离职扬州时的情景：姚崇在荆州（应为扬州）作地方官，三年期满离职。告别的那一天，全城的官吏和百姓知道了，都来送行，痛哭流涕地簇拥着他的马头，拦住道路久久不让他离去。姚崇所用的马鞭和马镫都被百姓截留下来，留作永久纪念。新上任的长史就把这件事详细地上奏了玄宗。皇帝颁布诏书赞扬姚崇的美德，并赏赐黄金一千两。后来，“截镫留鞭”成了一个成语，用以表示对离职官员表示挽留惜别的套语。
姚崇虽然在地方官的任上兢兢业业，但也时刻关注着朝廷中的动向，当李隆基登基的消息传来时，他就知道，自己马上又要返回朝廷这个是非之地了。
对于玄宗来说，713年是不平凡的一年。虽然在一年多前，他已经登上皇位，但只有在这年七月成功地铲除了太平公主集团之后，他才真正成为名副其实的大唐皇帝。十一月，在群臣的请求下，玄宗加尊号为开元神武皇帝，宣布改元开元。
年轻的开元天子非常仰慕唐太宗，决心要“改中宗之政，依贞观故事”，满怀宏图壮志，投入振兴唐朝的事业。他废寝忘食，勤勉奋发地工作。
玄宗尽管勤于为政，毕竟还年轻，缺乏经验，他即位伊始需要一个精明干练的宰相作为助手。铲除太平之后新任命的宰相是中书令张说和左仆射刘幽求，张、刘两人都以文学见长，处理实际问题的能力稍差，玄宗并不满意，经过认真选择，仔细考虑，他决心起用姚崇。
玄宗想起用姚崇，一是因为姚崇有杰出的才干。他为人豪爽，崇尚气节，极富才华。他不仅文才出众，也通晓军事，文武双全。史称姚崇“吏道敏捷”、“善应变成务”，就是说他处理实际事务的能力强，效率高，善于根据具体情况的发展变化，及时采取相应的对策，取得良好的效果。
二是因为姚崇有丰富的经验。他曾两度出任宰相，多次出任地方军政长官，所至皆有政绩。姚崇在他任职的地方，“为政简肃，人吏立碑纪德”。姚崇任职的经历相当广泛，从中央到地方，从内地到边疆，从政治经济到军事边防，他都有着丰富的知识和实践经验，并且政绩卓著，是一位成熟的政治家。
三是因为姚崇有正确的政见。姚崇与相王父子的历史渊源，可追溯到他在武则天时代任相王府长史。在多次重大的宫廷斗争中，他和相王父子的政见相同，立场一致，发挥过重要作用。他没有参与诛韦和诛太平两役，身上的血腥气少一些，功劳也小一些，这不仅使他没有居功自傲的本钱，可以更为冷静客观地看待问题，而且使玄宗对他不产生什么疑虑。
四是因为姚崇有很高的声望。开元元年（713年），姚崇已经63岁了，他历武则天、中宗、睿宗三朝，出将入相，两度执掌朝政，屡建战功，政绩显著，以他的才能、资历和远见卓识，已经赢得了很高的声望。因此，玄宗选择姚崇为相，这一选择是独具慧眼的。
玄宗起用姚崇在当时有一定困难。一方面，宰相中书令张说素与姚崇不和。张说在朝中颇有势力和影响，他得知玄宗想任命姚崇为相时，便极力阻挠。先是指使御史大夫赵彦昭弹劾姚崇，后又指使殿中监姜皎推荐姚崇为河东道总管，玄宗都没有听从。另一方面，景云二年（711年）姚崇被贬的事件，在关键时刻，玄宗牺牲姚崇以自保，虽然出于环境所迫，但这种做法肯定会绐姚崇带来极不愉快的回忆，姚崇对出任宰相的态度如何？玄宗还拿捏不准。因此，起用姚崇需要有一个适当的时机和场合。
十月十三日，玄宗在长安近郊的骊山下组织了规模宏大的军事演习。诛灭太平之后，玄宗马上亲自“讲武”，用意是很清楚的。作为皇帝，他要确认自己是全国军队的最高统帅，他要显示自己掌握的强大军事力量，这对结束动乱、稳定政局、威胁政敌和巩固自己的地位都是非常必要的。玄宗选择在骊山讲武，还有另一个不为人知的目的，就是为会见在距骊山不远任同州刺史的姚崇创造有利的时机。
在骊山讲武中，玄宗以军容不整为理由，下令斩兵部尚书、同中书门下三品郭元振于旗下，刘幽求、张说等大臣跪在玄宗马前谏止说：“元振有大功于社稷，不可杀。”元振才得于免死，改为流放新州。玄宗还以制订军礼不严肃为由，下令斩给事中、知礼仪唐绍。其实，玄宗本意不是真要斩唐绍，就像他的本意也不是定要斩郭元振一样。郭元振身为宰相，一直支持玄宗，又刚在诛灭太平时立有大功；唐绍曾极力反对韦后作为中宗祭祀南郊的亚献，在中宗、睿宗两朝都以直言敢谏著称。玄宗借故惩罚这两位大臣，无非是用以树立自己的权威，告诫功臣不可居功自傲。但唐绍的命运不如郭元振，由于金吾将军宣敕迅速，大臣们还没来得及劝谏，唐绍已被杀头。郭、唐两位大臣受罚，各军多因害怕而进退失常，稍有混乱。只有左军节度薛纳、朔方道大总管解琬两军秩序井然，受到玄宗的嘉奖。
骊山讲武的次日，十月十四日，玄宗到渭川打猎时，召见同州刺史姚崇，这次会见是经过精心安排的。借打猎的机会召见姚崇，可以避开张说等人的干扰。像打猎这样比较随便的场合，也有利于年轻的皇帝同他曾经伤害过的老臣交谈和疏通思想。
姚崇到的时候，玄宗皇帝正在打猎。玄宗问他会不会此道，他说，他从小就会，在20岁时，常以呼鹰逐兔为乐，所以人虽老还能行。于是就参加了玄宗的围猎行列。他在猎场上驰逐自如，要快即快，要慢即慢，处处都使得玄宗满意、喜欢。罢猎之后，玄宗征求他对国家大事的意见，他侃侃而谈，不知疲倦。玄宗听了后说道：“你应该做我的宰相。”
姚崇知道玄宗胸襟比较宽广，而且锐意图治，就故意激他一下，没有立即行礼谢恩。玄宗很是奇怪。姚崇说：“我有十点意见要上奏，陛下考虑，如果做不到，那我这个宰相就不能做。”玄宗要他说出来看看。崇曰：“垂拱以来，以峻法绳下，臣愿政先仁恕，可乎？朝廷覆师青海，未有牵复之悔，臣愿不幸边功，可乎？比来奸佞冒触宪纲，皆得以宠自解，臣愿法行自近，可乎？后氏临朝，喉舌之任出阉人之口，臣愿宦官不预政，可乎？戚里贡献以自媚于上，公卿方镇浸亦为之，臣愿租赋外一绝之，可乎？外戚贵主更相用事，班序荒杂，臣请戚属不任台省，可乎？先朝亵狎大臣，亏君臣之严，臣愿陛下接之以礼，可乎？燕钦融、韦月将以忠被罪，自是诤臣沮折，臣愿群臣皆得批逆鳞犯忌讳，可乎？武后造福先寺，上皇造金仙、玉贞二观，费巨百万，臣请绝道佛营造，可乎？汉以禄、莽、阎、梁乱天下，国家为甚，臣愿推此鉴戒为万代法，可乎？”帝曰：“朕能行之。”崇今乃顿首谢（欧阳修等《新唐书》卷124页《姚崇传》）。
宋朝大文史学家司马光在写《资治通鉴》时，对姚崇的上述言论和观点持半信半疑态度，所以只是简单地、极为概括地提了几句。这未免有点过分拘谨。姚崇在武则天时就作为相王府长史，早就认识相王的儿子李隆基，即后来的唐玄宗。他在得到玄宗的密诏之后，将自己多年的亲身感受略加整理，并趁此机会当面陈述，是完全可能的，不应当怀疑。而且对武则天的态度，主要是就正确的东西、肯定方面而言的。其他方面，他对武则天并不是一概肯定的，而是也有否定的。特别是对于韦皇后、安乐公主、太平公主及她们的党羽们的胡作非为，他更是深恶痛绝。他是唐朝的一个忠臣，也是一个头脑十分清醒、工作注重实际、怀有抱负理想的政治家。在他看来，唐朝要振兴就必须清除掉那些多年积存下来的流弊，这样国家繁荣才有希望。“开元盛世”他功不可没。
姚崇所说的十条，用现在的话说大意是：
第一，自则天当皇帝以来，朝廷以严刑峻法治理天下，我请求圣上，改成以仁义先行，可以吗？
第二，朝廷自在青海被吐鲁番战败以来，从来没有后悔之意，我请求在数十年内不求边功，可以吗？
第三，自从则天太后临朝称制以来，往往由宦官代表朝廷发言，我请求今后不要让宦官参与公事，可以吗？
第四，自从武氏诸亲窃据显官要职，继之以韦庶人（中宗的皇后，被清除后去掉皇后称号）、安乐公主（中宗、韦庶人的女儿与韦庶人一起被铲除）、太平公主用事，官场秩序混乱，我请求以后不准国戚在朝廷要害部门做官，以前巧立名目任命的官吏一律撤销不算，可以吗？
第五，近年来亲近佞幸之徒有恃无恐，触犯法律的，都因为是宠臣而免予惩处，我请求以后依法办事，可以吗？
第六，近年以来，那些豪侠大族，凭着同乡的关系，向上送礼行贿，以至公卿、方镇们也这么干，我请求除租、庸、调等赋税而外，其他一切摊派都要杜绝，可以吗？
第七，武后造福先寺，中宗造福善寺，太上皇（睿宗）造金仙、玉贞观，皆耗资巨万，坑害百姓，我请求禁止建造寺观宫殿，可以吗？
第八，前朝皇帝玩弄大臣，有损于君臣之间互相尊重的常礼，我希望陛下对臣下以礼相待，可以吗？
第九，前朝大臣直言进谏者，有的就丢了性命，从而忠臣都感到灰心，我请求凡是做臣子的，都可以犯颜直谏、无所忌讳，可以吗？
第十，西汉与东汉，外戚乱政，后世感到寒心，而我们唐朝的外戚专政，则更加厉害，我请求陛下将我朝的这种事情写在史册上，永远作为前车之鉴，成为万世不能重犯之法，可以吗？
玄宗听后大为赞赏，同意接纳。当即，玄宗征召姚崇代替郭元振任兵部尚书、同中书门下三品，又升为紫微令，正式任命姚崇为宰相，晋封为梁国公。
玄宗一向熟谙姚崇的政治才干，对他深信不疑。因此，姚崇独当重任，军国庶务多由他赞助裁决。在他任相不几天，一次于朝堂上面奏进用郎吏，玄宗却仰视殿宇，不予理睬。姚崇再三说明，玄宗却似没有听见，始终一声不响，不加可否。姚崇见此情景，一时琢磨不透玄宗的心思，还误以为违忤了圣上旨意，心里有点害怕，就很快走出殿廷。在玄宗身旁的高力士见到这一情况，也不太理解，认为玄宗初登帝位，对宰臣的奏请，应当面表示意见，姚崇奏事，却不加理睬，恐怕会引起宰臣的疑虑和不安。不料玄宗却意味深长地说：“朕既任崇以庶政，事之大者当自奏，朕与共决之；如郎署吏秩甚卑，崇独不能决，而重烦吾耶？”姚崇回到中书省，正心悸不安，遇高力士来中书省办事，顺便给姚崇说明了玄宗的心意，消除了误解，他钦佩玄宗的做法，朝廷大臣也都认为玄宗“有人君之大度，得任人之道”。
玄宗信任宰相，除军国大事须与他共同商定，其他一般庶务放手让他们去做，这样可以调动大臣们的主观能动性，使他们不只是承顺旨意，有利于君臣和衷共济，治理天下。
姚崇受到玄宗的特别礼遇，每在便殿相见，玄宗必起立相迎，事毕退朝，则临轩相送。这是其他宰相所未曾受到的宠遇。因此，他辅佐玄宗能竭智尽力，任相时间虽然不长，却颇有成就。史家称颂说：
时承权戚干政之后，纲纪大坏，先天末，宰相十七人，台省要职不可数。崇常先有司，罢冗职，修制度，择百官，各当其材，请无广释道，无数移吏。由是天子责成于下，而权归于上矣。
开元三年（715年）正月，姚崇请了十几天的假为儿子办丧事，结果案牍积压，卢怀慎无法决断，惶恐之中，便向玄宗请罪。玄宗说：“着急什么？朕是把天下的事委托给姚崇去处理，你就坐享宰相的清名和雅望吧。”姚崇假满复职，只用了不长的时间就将那堆积如山的公文裁决完毕，不禁面有得意之色，回头问紫微舍人齐澣：“我做宰相，可以与历史上哪位宰相比？”见齐澣没有回答。姚崇继续问：“我与管仲、晏婴相比，谁更好些？”齐澣回答说：“管仲和晏婴所奉行的法度虽然未能传之后世，但起码也做到了终身实施。你您所制定的法度则是可以随时更改的，似乎比不上他们。”姚崇继续问：“依你看来，到底我是什么样的宰相？”齐澣回答说：“可以说，您是一位救时宰相。”姚崇听后十分高兴，便将手中的笔扔在桌案上，说：“这样一位救时宰相，也是很不容易找到的呀！”
