最早见于文字记载的潜艇研究者是意大利人伦纳德，他于公元1 500年提出了“水下航行船体结构”的理论。1578年，英国人威廉·伯恩出版了一本有关潜艇的著作《发明》。1620年，荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔成功地制造出人类历史上第一艘潜水艇，它是人类历史上第一艘能够潜入水下，并能在水下行进的“船”。它的船体像一个木柜，木质结构，外面覆盖着涂有油脂的牛皮，船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊。这艘潜水艇以多根木桨来驱动，可载12名船员，能够潜入水中3～5米。德雷尔的潜水艇被认为是潜艇的雏形，所以他被称为“潜艇之父”。
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