王惟一（987—1067）是北宋著名的医学家，历任仁宗和英宗两朝的医官，他勤奋好学，勇于探索，获得了针灸方面的精湛技术。他不仅精通古时候的医学理论，而且还注重实践，取得了丰富的实践经验。他为统一、普及和发展针灸学作出了杰出的贡献。
针灸学有着悠久的历史，是中国人民在长期与疾病作斗争的实践中逐步创立和发展起来的。针灸术大约起源于人类发现并使用火的石器时代，后经过历代医学家的总结和发展，成为有系统的学说，于是，便形成了中国医学宝库中的一个重要成分——针灸学。隋唐以前的针灸书，到宋代时，不少已经失传了，当时流传的一些针灸图书也多是经过辗转传抄留下的，以至经络腧穴部位有许多不清楚的地方，甚至有相当的错乱之处。当时，有许多医家小心翼翼地按着图书去给人治病，不仅没有治好病人的病，反倒使病人受害，这些事例使许多医家迷惑不解，甚至感到格外震惊。王惟一自己也犯过这样的错误，曾经把一病人治死了。
对此，王惟一为失却医家天职，深感内疚，他不断地反省和琢磨自己致误的根由，终于发现，致误的原因并非自己粗心大意，而是先代流传下来的针灸图书的错乱而导致的。他决心下一番工夫，把先代的针灸图书进行一次统一的整理，把错乱之处校正过来。
他参考了中国最早的医书《黄帝内经》中有关针灸的内容，并且根据晋代皇甫谧所著的中国最早的针灸学专著《针灸甲乙经》，对照了许多“明堂图”一类的书，结合自己长期的临床实践经验，进行综合细致的分析。有时为了验证一下经络穴位，便顾不得痛苦乃至危险，在自己身上做实验。有一次，由于扎错了位，昏厥了好几天。可好了以后，仍然一如既往，用自己的身体和性命来换取知识的准确。经过十几年艰苦不懈的努力，终于著成了《铜人腧穴针灸图经》三卷，将原来针灸图书中迷信不实的地方去掉，改正了错漏之处，使针灸图书臻于正确完善。全书共记载穴位名三百五十四个。按着所附铜人图谱的解剖位置，十二经络、督脉、任脉等经络走行的径路，依次叙述各孔穴的位置，注明了各穴位的相距尺度，详细地讨论了针灸各穴位的主要作用和针刺的深度。从而校正了经络的走行，明确地固定了孔穴的位置及腧穴的主治作用。全书一方面继承了古代针灸著作的经络体系，另一方面又便于临床取穴和治疗与研究，可以说是集宋以前针灸学之大成，起到了承先启后的作用。该书不仅是当时医学和临床者必读之书，也是后人继承、学习传统针灸学的宝贵资料。
王惟一认识到，针灸医术是千百年来笔传口授流传下来的，颇为珍贵。要普及发展这门医术，单靠图谱书籍是不够的，也不准确，还容易导致失误，于是，他设计了立体铜人模型，和工匠一起铸造了两座针灸铜人，这种把平面图谱改为立体模型的传授方法，在当时来说，无异是一种创举。皇帝宋仁宗看了以后，很是赞赏，命令把其中的一座放在太医院里，令太医们学习、研究。王惟一铸造针灸铜人，主要是考虑便于教学和进行医术考试。
他把铜人体内的穴道注入水银，外表用黄蜡涂封，将所注的腧穴名称盖住。考试时让学生按穴试针，如果针位准确无误，起针时，穴内的水银便随针而流出，否则，稍有一点偏差，则针扎不进。在11世纪初能用这种既精确又严格的训练和考试方法，是难能可贵的。它表明了中国古代先民卓越的才能、智慧和高超的工艺技术水平。
济世救人，是医家的神圣天职，王惟一正是执著地遵循这种天职，不断地思考和探索，才取得卓越医学成就的。所以说，“大道不明，则精思难展；精思不展，则技艺难专”并非虚言。王惟一和许多杰出的科学家一样，为我们今天求索攻坚、骋怀抒抱树立了典范。
