与外界传言不同的是，帕斯卡和莱柯是主动找上的IOP的。
没人知道90wish到底是什么来头，哪怕是IOP和原来的铁血也仅仅知晓90wish曾是如今战术人形研发先驱者莱柯和帕斯卡曾经所在的团体。
在战术人形研发趋于停滞时，莱柯和帕斯卡找上了刚刚成立的IOP，以战术人形技术作为条件换区IOP的军事保护。哈维尔看到了战术人形的前景，因此雇佣联邦安全局成员克鲁格率领重兵护送两人前往格里芬安全屋，一番谈判之后，双方达成共识。
哈维尔先是为两人伪造身份，建立了Hermit公司，通过杂项业务为两人研究提供资金支持。莱柯和帕斯卡首先指出了跳跃性研究类人型机器人不妥之处。并开发了最原始的一代战术人形。这一代战术人形准确来说并不能称之为人形，称之为机器人更合适一点——其设计用途主要为了方便生产。这款人形的设计指标包括结构可靠可以胜任大部分强劳动工作；自运行时间长，有线充能保持在4个小时以内，无线运行时间可达到6个小时；高通用性，咳根据工作性质替换零件，以减少维护成本；相对应的AI系统，可通过颈环软件来灵活调动工作岗位。
首批生产型骨架型机器人在几个月后就完成了实验型号，内部编号为ALR-50（T），并且分别改装并改进了两个型号ALR-50E2（T）和ALR-51C（T）。相比于前者单个每天平均工作时间可以达到20小时，续航和充能能力基本满足指标，后者则是尝试通用化设计和智能AI结合带来的效果。尽管最终结果后者的强度测试结果并不理想，但是哈维尔却从该型号上看到了巨大的潜能。
来自韦杰斯特联合电子制造公司的邀请成为战术人形真正研发的开端。时值韦杰斯特公司正在为联邦军部的订单开发串联自动运行系统，该系统主要是为“强铳兵”（Assault Artiliery）系列载具提供自动化操作服。为了保证系统通用性，韦杰斯特开发小组想先通过在一个小型载体上的测试系统获得足够的数据支持，ALR-51C（T）正好符合韦杰斯特的要求，哈维尔也想借此看到这一产品的潜力，因此以非常低廉的价格卖给韦杰斯特该型号原型机以及全部数据资料。
该型号原型机由于骨架的灵活性大获成功，技术小组为提高其操作性，对整体结构进行大改，更加接近人形。修改后的ALR-51C（T）被重新编号为TD-01。TD-01通过颈环零件可以模拟各种型号的载具运行模式，使得串联性自动运行系统比预想中提早了完成时间，最后测试结果也让军方颇为满意。这项系统的成功大大简化了“强铳兵”系列载具的操作成本并提升了机械化部队的指挥效率，大量的订单让韦杰斯特获得了巨额利润，也让他们意识到，如果自动化行动改进成能在TD-01上使用的自律AI，这项技术突破的爆炸性要远大于军方的这套系统。
很快，双方就建立了合作关系，后续改进型号CSD-02因此开始被除了军方外的一些民间企业所注意。一些公司开始购买CSD-02系统的知识产权授权，其中最为成功的要数斯切贝尔先进科技工业公司，开发了CSD-03H加装感应系统，并一直被后续的人形所采用的。
铁血工业制造公司也发现了IOP的行动。出人意料的是，他们相比CSD-03H原型机反而对ALR-52P更感兴趣，他们对于人形的结构强度和耐用程度更加看重。由于生产需求大，IOP将一部分订单转包给铁血工造，并将一部分技术文档转移给铁血由铁血对战术人形进行改进。此时的战术人形自律系统还比较薄弱，无法有效在战场上成为主要作战力量，大多是在后备地区给宪兵充当固定机枪使用。CSD系列因为过于精密而故障频出，反而是铁血根据ALR-52P改造的“猎鸥”系列获得了广泛的好评，甚至有官兵尖刻地给CSD系列人形取了个绰号叫“活靶”，为此军方将订单向铁血工造进行转移，IOP的产品开始逐渐不受重视。
这样的情况并没有持续多久，通过Hermit公司，莱柯和帕斯卡为IOP输送了多项关键技术，改进了CSD后续型号。虽然人形自律性能还比较欠缺，但在缺乏兵力对地面区域进行控制的情况下，士兵可以通过多个一代人形进行监视和简单的火力反击，因此成功从铁血工造手中抢回了军方订单。
第二代战术人形的面世并没有落后多久。随着格里芬的建立，由于克鲁格和哈维尔的私人关系不错，且克鲁格本身对于战术人形十分热衷，这使得IOP允许克鲁格和Hermit直接联系以提供最直接的数据反馈。
帕斯卡获得了大量格里芬一线回报的数据反馈之后，着手改进并研发了CSD-06/07/08，SST-02A/03以及专为民用市场开发的Service Doll系列。在积累了一系列技术后，帕斯卡正式提出了“第二代战术人形”的概念理论，并获得了哈维尔的支持。但是这一思路并没有获得莱柯的认同，他更擅长AI领域的研究，但是他的进一步研究并没有获得批准。沮丧之余，开始和铁血进行接触，并最终秘密离开了格里芬，来到铁血任职，使得铁血ALR系列人形性能水涨船高。尽管IOP发现了这一情况，但是碍于竞争对手的实力，哈维尔也没法直接发难，只能加大对帕斯卡的投资力度，直接促成了16Lab的建立。
在确认90wish不会再有后续威胁之后，帕斯卡终于可以以自己的身份在人形业界路面了。在接受IOP的投资之后，帕斯卡开始扩招团队并正式建立了名为16Lab的科技研究所。在有了足够的人手后，意识到软件和网络与人形配套的重要性的帕斯阿卡很快就完善了“ASST”（烙印技术），使得人形可以通过代码编程写入的方式大大加强对武器或者工具的使用能力。接着，在烙印技术的几处上，帕斯卡着重研究人形的网状指挥结构，参考了来自舰娘与其指挥官的指挥网路之后，完善的网络结构可以使人类指挥官只需要对单个人形下令即可完成对整个人形小组的指挥，如同指挥官给旗舰下达命令即可完成对整支舰队的指挥一样。这套自动分析传达系统经过测试后被验证能提升37%的人形效率。16Lab因此将这一新型的网状人形指挥体系命名为“傀儡网络”。
