拍竿是南北朝隋唐时期创制的新型水战武器。它是一根一端缚有重物的长竿，用木架安装在战船的顶部。与敌船接近时，用人力或辘轳拉起拍竿，将巨石转到敌船上空，自上而下拍击敌船。巨石可反复使用，操作灵活。《武备志》卷一一六《军资乘战船》：“拍竿者施于大舰之上……每迎战，敌船若逼，则发拍竿，当者，船舫皆碎。”
绞车弩
中国古代使用弩的历史非常悠久。据《周礼夏官》记载，在战国时期弩就分为夹弩、庾弩、唐弩、大弩四种，时称“四弩”。汉唐时期，弩的技术水平不断提高，种类增加，张力扩大。唐代的弩分为擘张弩、角弓弩、木单弩、大木单弩、竹竿弩、大竹竿弩和伏远弩七种。当时最着名的是绞车弩，《通典兵二》记载，“绞车弩，中七百步（约等于一千米），攻城垒用之。……置弩必处其高，争山夺水，守隘塞口，破骁陷果，非弩不克”。据唐初名将李靖说，绞车弩是将十二石之巨弩设在绞车上而成，能同时发射七支箭。绞车弩威力大、射程远，发射的箭“所中城垒，无不摧陨，楼橹亦颠坠”，是当时主要的远程杀伤武器，但造型比较笨重，机动性较差，陆军主要将其用于既设阵地的防守，但对于海军来说，则是进攻突击的利器，是最重要的舰载打击兵器。
炮车，或称抛车，即抛石机，与弩同为当时重型远射兵器。
炮车的历史也非常悠久，相传战国时期就有了，《汉书甘延寿传》引张晏注说：“范蠡兵法飞石重十二斤，为机发，行二百步。”三国时期，在官渡之战中，曹军使用炮车发石击毁袁军的橹楼，时称“霹雳车”（注：或因发出的石弹在空中飞行有声，故名。）；为了提高炮的发射速度和效率，马钧还发明了车轮炮（注：即将石弹系上绳索，绳索依次缠于轮周，作战时激烈转动车轮，当石弹转到需要的角度时，以利刃断绳，使石弹连续地抛射出去。唐代炮车的造型比过去大，甚至有一个车用二百人操作的，又称“将军炮”或“擂石车”。炮车在海军中应用的历史也很悠久，早在梁元帝时，大将徐世谱就将炮车装在战船上，在水战中发挥了巨大作用。唐初，楼船上就装有炮车，它在海军中的应用更多，战绩也会随技术水平的提高而更大
唐初海军弹药除了与舰载武器弓、弩、炮车相配套的各种型号的箭和石弹之外，还有一些用于火攻的弹药。据《卫公兵法辑本卷下》载，唐初名将李靖详细论述了当时的一些火攻战具，包括火箭、火杏、燕尾炬、游火；助燃物则有油，常以瓢、囊盛之。它们可通过弓、弩或炮车来发射，也可直接投掷而用于火攻。
看了这些武器，我们就可以理解在唐军包围下的日本船只为什么会出现“焚舟四百，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃”这样的场景了，在唐军包围下团团聚集的日军舰船简直就是最好的靶子，无论是弓弩还是炮车均能轻易地击中日本舰船，并且附带而来的还有助燃的油和火箭，日军当时唯一的办法就是靠近唐船作登舷战，可是我们知道，大船登小船容易，小船登大船就困难了。当时日舰和唐舰船只体型相差巨大，日军想爬到唐军船上简直难如登天，而且唐船上配备了拍竿这样的近战武器，靠近的船只被砸碎的命运可以想见的。因此日本书纪中的“朴市田来津仰天而誓，切齿而嗔杀数十人，于焉战死。”这样的记载，其实应该理解成手刃己方逃兵数十人，因为如果朴市田来津真的那么神勇，能手刃唐军数十人，那每个日军只需有他一半厉害，全军覆没的应该是唐军才是。
此时，唐高宗召刘仁愿、孙仁师回朝，令刘仁轨领兵镇守百济。百济经过多年的战乱，“合境凋残，僵尸相属”。为此，刘仁轨采取一系列措施，来安定民心，恢复社会秩序：掩埋骸骨；登记户口，任命官长，治理村落；修路架桥，修补堤堰，恢复陂塘，督促百姓种田养蚕；赈济百姓，赡养孤老。很快便医治了战争所带来的创伤，使百姓安居乐业起来。然后刘仁轨又屯田积粮，训练士卒，做好攻打高丽的准备。
刘仁愿回到京城后，唐高宗问道：“卿在海东，前后奏请，都非常合乎事宜，而且文章雅致又有文理。卿本来是武将，怎能写出这一手好文章？”刘仁愿据实回答说：“这都是刘仁轨的文章，非臣所及也。” 唐高宗闻后非常高兴，给刘仁轨晋升六级官阶，正式任命为带方州刺史，并为他在长安建第，厚赏家属。上官仪也不尽感慨道：“仁轨遭黜削而能尽忠，仁愿秉节制而能推贤，皆可谓君子矣！”
此时百济已经是彻底被平定，但是唐帝国与新罗之间的盟友关系却渐渐有了一道看不见的裂缝，随着时间的推移，这道裂缝越来越大，最终导致了双方兵戎相见。新罗从始自终的战略非常明显，那就是坚决靠住中原帝国，借中国的实力打垮它在朝鲜半岛的两个宿敌。可是在唐朝灭亡百济之后并没有将百济彻底灭亡，反而又将百济原王子扶余隆立为百济国王，然后又强要新罗与之会盟，约定两家和好，永不战争，可是这并非新罗想要得到的。新罗在半岛战争中付出了相当惨重的代价。
唐军在百济的一切供给，新罗提供了绝大部分，甚至苏定方进攻高丽，军粮有很大一部分也是新罗提供。新罗在当时不过是一个仅仅占朝鲜半岛四分之一的小国，却要负责几十万大军的军粮，另外自身也尽全力出兵打仗，国内的困苦是显而易见的。在付出了巨大的代价终于消灭了昔日的仇敌后，不但本身没有捞得什么好处，昔日不共戴天的仇敌却在唐朝的支持下又有死灰复燃的趋势，新罗当然不能接受这样的结果。于是新罗暗地里就开始了招揽和煽动百济当地人，以此慢慢吞并百济的土地，当然此时新罗和唐帝国双方的共同敌人高丽还存在，另外当时百济还有刘仁轨这个“人精”镇守，因此暗流仅仅是在水下流动，双方在表面上依旧是一副亲密无间的盟友关系。
击灭高丽
“不及九百年，当有八十大将灭之。”这是一个神秘的预言，它预言了高丽的国寿以及亡于谁手。我们今天看来当然可以一律斥之为封建迷信，可是隋唐之际，此类预言特别盛行，而且准确度奇高，例如李唐建立，武后称帝无不被准确地预测出来，高丽的最后命运也不幸被言中，享国达九百载的高丽国和年近八十的绝代名将李世绩，他们的最后光辉给东北这片黑土地留下了流传千古的传奇。
乾封元年（公元666年）五月，一代枭雄高丽莫离支泉盖苏文辞世，虽然他生前西抗强唐，南据新罗，可是他留给后代的却是一个残破的国家。高丽国此时已经如风中之烛，不但连年被唐军攻击，国内经济崩溃，人相掠卖，而且唐军灭掉百济之后已经成功地从西面和南面对高丽进行了战略包围，高丽在国际上陷入了彻彻底底的孤立，周边的契丹，新罗无不是高丽的死敌，唯一指望的日本，也将举国精锐丢在朝鲜半岛之后再不敢介入东北亚事务。岌岌可危的高丽此时唯一缺的就是推倒大厦的那最后一把力，泉盖苏文可能不会想到，这最后一把力来得那么快，竟然是自己的亲生儿子们最终将高丽埋葬。
泉盖苏文死后长子泉男生继承了他的职位，男生初掌国政，出巡诸城，令其弟男建、男产执留后事。可是男生以前就跟他这两个弟弟不睦，于是有人乘机挑唆，男建、男产因此集中力量突然出击，将都城内的男生亲信一网打尽，杀其子献忠，并以王命征召男生，企图将男生骗入都城然后进行抓捕。男生得到了都城巨变的消息，觉得自己孤立无援，恐遭不测，不敢返京。男建看计划失败，于是自为莫离支，并发兵讨伐男生，想以武力解决最后的麻烦。男生无法只能逃到国内城（今吉林集安），遣其子泉献诚入唐求救。
高丽国内内讧的消息对于唐帝国来说不啻于千载难逢的良机，于是于六月七日，唐高宗派右骁卫大将军契苾何力为辽东道安抚大使，率兵援救男生，以泉献诚为右武卫将军，充当向导，又以右金吾将军庞同善、营州都督高侃为行军总管，率左武卫将军薛仁贵及左监门将军李瑾行等，再一次组成了征伐高丽的大军。
是年九月，庞同泰率部首先渡过辽水，大败高丽守军，与泉男生在国内城会合。高宗诏以男生为特进、辽东大都督，兼平壤道安抚大使，封玄菟郡公。
十二月十八日，为了加强唐军兵力，高宗又以李世绩为辽东道行军大总管，司列少常伯郝处俊为副，与庞同善及契苾何力等，并力同击高丽。其水陆诸军总管及运粮使窦义积、独孤卿云、郭待封等，并受李世绩调遣。河北诸州租赋全部调归辽东军用。此次帝国上下都深深地相信，这一次的大军征讨，必然能毕其功于一役。
经过多年的辽东作战，唐军对冬季作战积累了足够的经验，已经完全适应了东北的气候。这时，严寒的冬季再也不是唐军的障碍，反而成为了唐军的好帮手。因此在经过数个月的准备之后，唐军于乾封二年（公元667年）的夏末才正式出动，当年九月，李世绩率部渡辽水后，向“高丽西边要害”——新城发起进攻，这个新城我们已经很了解了，隋唐两代征伐高丽，新城都是作为第一线的防御力量从未陷落过，对于这个重要门户，此次李世绩决心将之拔除。唐军并没有急攻猛打，而是修筑了重重营寨将新城包围了起来，隔绝了新城的外援，然后每日攻打。新城孤立无援之下，形势逐渐危急。唐军虽然并不猛攻，但是新城的守城力量依然在每天失血，于是绝望的居民不断缒城投降。最后，城内终于忍受不住唐军的攻击开始了反叛，城人师夫仇等缚城主投降，唐军遂拔新城。
