公元ll～15世纪是西欧中世纪的中晚期。这一时期，地处欧亚大陆西端的西欧未曾遭受侵略，由于没有外患，拥有了社会发展的良好外部条件。以采邑制（封建庄园）为主的自然经济占统治地位，人口逐渐增长，商业逐步兴起。在政治上表现为两大类矛盾的对立与较量：一方面是王权与领主贵族的矛盾斗争；另一方面是教权与王权的尖锐对峙。进入14世纪以后，随着各国王权的加强，教权逐渐衰落下来。这一时期，集中反映西欧历史发展特征的重大历史事件是十字军东征。同期，英法战争长达百年。
15世纪下半叶到16世纪，西欧人进行的地理大扩张，使西欧经济尤其是工商业再度走向繁荣，一个近代新社会的框架在中世纪西欧的基础上开始形成。威廉一世征服英格兰
1066年10月14日，英国首都伦敦附近的哈斯丁斯西北高地，英军正与法国诺曼征服军展开一轮又一轮胜负难分的鏖战。
9月下旬，挪威国王以帮助英王室调解领地纷争为名，率军在英格兰北部登陆，而后进攻约克镇。英王哈罗德立即派大军北上救援。于是，英国首都伦敦和南部地区一时兵力空虚。为征服英国、夺取王位，法国诺曼底公爵威廉在长期精心准备的情况下，抓住时机，立即下令进军。9月28日，威廉率重装骑兵和步兵。7000多人向英格兰进发。由于哈罗德军队的主力已北上应对入侵的挪威军队，威廉的远征军未遇任何抵抗就长驱直入，直抵伦敦附近的哈斯丁斯，并纵兵烧杀抢掠，以吸引哈罗德前来决战。
哈罗德得知威廉大军登陆的消息后，不听劝阻，立即调集正在北方抗击挪威的军队火速南下，抵抗威廉的进攻。
10月14日，英军5000余人赶到哈斯丁斯西北部的森拉克高地，哈罗德在两侧山头设置营寨，将军队分别部署在峰顶两侧，构成坚固的方阵，扼守通往伦敦的要道。威廉军队则分成三路，排成一线，向森拉克高地发起攻击。
两军开战初始，哈罗德率军利用居高临下的有利地势，打退了冲上高地的诺曼士兵。获得了战争的主动权。诺曼军队受到重创。见直接猛攻不能奏效，于是，威廉决定改变进攻战术。他利用英军容易轻率出击的弱点，安排左路进攻军队在适当的时候佯装败退，将英军引出阵地，然后围而歼之。此举果然奏效。结果，冲击下山的英军主力，几乎全部陷入了威廉设好的包围圈。威廉趁机下令发动反攻。当两军只得展开血战，激战之中，一支利箭飞驰而来，正中哈罗德的右眼，哈罗德倒地身亡。
1072年，威廉率军征服了英国全境。
国王哈罗德战死，英军群龙无首，斗志全无，阵脚大乱，全线溃败。诺曼通过这场战役，一举歼灭英军主力，取得巨大的胜利。哈斯丁斯战役之后，伦敦城无险可守，不战而降。威廉征服英伦之战完成大半。诺曼征服英王爱德华于1066年初去世，没有子嗣，英国贤人会议推选哥德温家族的威塞克斯伯爵哈罗德继任英王。这引起法国诺曼底公爵威廉的强烈不满，并发出巨大挑战。诺曼底公国是中世纪以来法国境内最强大的诸侯。威廉是诺曼底公国的第七位公爵，11世纪中期，他依靠法国国王亨利一世的帮助和与佛兰德尔的联盟，树立起自己的权威，并将英吉利海峡和多佛尔海峡南岸一线掌握在手中，取得入侵英国、夺取王位的地理条件。关于英王王位继承问题，威廉与当时在位的两个国王曾有约定。1051年，威廉访问英国，英王爱德华曾许诺在其死后将王位传给他。1064年，哈罗德乘船巡弋英吉利海峡，在法国海岸失事被扣在诺曼底哈罗德为了回国，被迫向威廉宣誓，支持他对英国王位的要求。这使得威廉认为，登上英国王位已是指日可待，却不料英国贤人会议拥戴哈罗德为王。
威廉盛怒之下决定以武力夺取王位。他经过军事上和外交上的充分准备，在罗马教皇、诺曼贵族和来自法国各地骑士的支持下，于1066年9月底，威廉率军出征英国。在挪威军队的策应下，威廉渡过海峡从英国南部的伯文西登陆，然后移往哈斯丁斯。双方大军于10月中旬在哈斯丁斯展开激战，结果，威廉大败英军，随后乘势攻占伦敦。当年圣诞节，威廉在伦敦自立为英王，称威廉一世（史称“征服者）。从此，开始了英国历史上的诺曼王朝（1066～1154年）。之后，威廉又先后多次镇压了当地贵族和农民起义，并于1072年，征服了英国全境。此消彼长的“两权”之争从ll世纪初开始，在欧洲大陆上，发生了一场激烈的权力纠纷——德意志国王与罗马教皇争夺天主教主教授职之权。其实就是世俗君主与罗马教皇争夺欧洲最高统治权的较量。
神圣罗马帝国建立以来，欧洲天主教主教授职权等一直掌握在国王手中，这种情况已经引起罗马教会势力的极大不满。1056年，年仅6岁的国王亨利四世继位，罗马教廷见国王年幼、有机可乘，便想夺回主教授职权，并以此来削弱国王的权力和影响。1073年，格里高利七世就任教皇。他认为教皇权力由上帝所授，高于一切。教皇有权任免主教，甚至可以废立皇帝、审判和处置国君，但谁也元权废立和处置教皇。1075年，格里高利七世发布敕令，以“法令”的形式进一步明确规定各地主教任免权的归属，强调世俗君主不得插手教会事务。
时年20多岁的亨利四世，全然不顾新任教皇的敕令，委派一大批支持者去各地担任主教。教皇立即写信警告亨利四世，命令他马上忏悔并交出主教任免权。亨利四世还以颜色，于1076年1月召开宗教会议，宣布废黜教皇。格里高利七世以牙还牙，也迅即召开宗教会议，决定开除亨利四世的教籍，同时废除他的王位。此后很长一段时间，两者力量此消彼长，直至两人相继去世。
1122年，教皇卡利克特斯二世与德皇和解，签订《沃姆斯宗教协定》。协定规定，册封权分为两部分，象征教会土地权力的标志由皇帝授予，象征教会宗教权力的指环和权杖由教皇授予。至此，教权与皇权的斗争暂告一段落。
在后期教皇与皇帝的争斗中，最有活力、也最令人感兴趣的人物之一是英诺森三世（1198~1216年），他幸运地以未满38岁的年纪当上教皇。英诺森三世及其继任者们，与神圣罗马皇帝弗里德里希二世分庭抗争。他们之间的争斗成为历史的转折点。单从结果来看，罗马教皇令皇帝失败，断绝了其王朝，但对方也严重地损害了教会、教皇的威信，而且这个创伤日后逐渐恶化，最后导致教皇逐渐丧失了权力。空前绝后的“大瘟疫”1347～1351年，短短数年间，欧洲大陆有2500多万人死于瘟疫，超过当时总人口的三分之一。然而，如此惊人的死亡数量既不是由于惨烈的战争，也不是因为肆虐的自然灾害，而是因为遭遇了一场空前绝后的“大瘟疫”——黑死病。黑死病也称鼠疫，是以流行性淋巴腺为主的一种传染性疾病。1347年前后，这种病从亚洲传人意大利西西里岛，随后分三路外传，很快传播到北非、整个意大利和西班牙。次年，传到法国、瑞士、德意志、奥地利等。当年年底，疫区几乎遍及整个欧洲大陆，除被海峡阻挡的不列颠群岛和斯堪的纳维亚半岛以外，欧洲大陆国家无一幸免。1349年春天，黑死病以空前的速度长驱直人不列颠群岛。1350年传播到北欧斯堪的纳维亚及波罗的海沿岸诸国。在此后的半个世纪里，在欧洲又发生多次。这场瘟疫成为整个欧洲的一场浩劫。所到之处，欧洲大批城镇废弃，人口锐减，田地荒芜，一片凄凉。在意大利佛罗伦萨，仅1348年的半年时间内，就死亡4万余人，以至尸体无人掩埋，市民恐慌至极，无处躲藏，整个城市俨然一座大坟墓。
在法国，黑死病的恶性传染，让人们谈病色变，望病却步，甚至连看患者一眼也担心被感染，医生也因为惧怕感染而不敢对患者医治。死者之多，以至埋葬时没有足够的祭司作祷告。连教皇所在的阿维农地区的墓地都很快被占满，为防止腐烂，大批来不及掩埋的尸体被抛人罗纳河中。
英国作为这场瘟疫受害最重的国家之一，伦敦人口由5万急剧下降到不足3万；英格兰第二大城市诺维奇的常住人口从12万人锐减到7000人；牛津大学的3万名师生员工连死带逃，一年之后只剩下6000人。到1351年疫情基本得到控制之时，英伦三岛和爱尔兰已经损失了其总人口的将近50％。瘟疫过后，城乡劳动力锐减，生产力水平显著下降，物价上涨，人民生活恶化，阶级矛盾激化。英法百年战争从14世纪30年代到15世纪50年代，英法两国之间发生了旷日持久的战争，史称英法百年战争。
1328年，法国卡佩王朝国王查理四世去世，他没有子嗣，于是瓦卢瓦家族的腓力六世取得王位继承权，而英王爱德华三世要求以查理外甥身份继承王位，遭法国拒绝，因此英法两国围绕王位继承权问题形成尖锐矛盾。同时，法国北部佛兰德尔地区非常富庶，它在政治上隶属法国，但在经济上与英国联系密切，法国于1328年占领该地，英王爱德华三世遂下令禁止向该地出口羊毛。佛兰德尔地区为了保持原料来源，转而支持英国的反法政策，使英法两国的矛盾进一步加深。
1337年，腓力六世称王法兰西，英王爱德华三世则宣布收回英国在法国境内的全部领土，派兵占领耶拿，战争遂起。
这场战争大致分为以下四个阶段。
第一阶段（1337—1360年），英军从海陆两路大举进攻，法军仓皇应战，屡战屡败。在1356年的普瓦提埃战役中，法国惨败，国王约翰二世被俘，被迫签约议和。第二阶段（1369—1380年），法军接连发起攻势，至1380年，收回大部分失地，英军仅占据加来等沿海少数城市。1396年，双方缔结停战协定。第三阶段（1415—1422年），法王查理六世即位后，法国统治层分裂为奥尔良和勃艮第两大集团，内讧中失势的勃艮第集团倒向英国。英国趁机再度入侵法国，在阿金库尔战役中重创法军，占领巴黎及瓦尔河以北大片地区，法国被迫签约停战。第四阶段（1428～1453年），随着人民群众的参加，游击战更加广泛地展开。战争的性质发生了变化。就法国方面来说，成为反抗英国侵略的正义战争。1453年10月，法国收复除加来港之外的全部法国领土。至此，百年战争以法国的胜利而告终。
百年战争对英法两国产生了重大的影响。战争自始至终在法国领土上进行，严重破坏了法国的经济发展，给法国人民带来了深重的灾难。红白玫瑰之争
15世纪中期的英国，封建领主经济日趋衰落，王权和中央政府腐败软弱，大贵族利用在百年战争时期发展起来的武装力量，展开谋取权力和争夺财富的混战。兰开斯特家族主要依靠经济较为落后的西北部地区的大贵族，约克家族则得到经济较为发达的东南部地区的封建主及新贵族和市民的支持。
1455～1485年，英国的两个皇室家族为了争夺王位爆发了一场持续30年之久的大规模内战。因为兰开斯特家族以红玫瑰为族徽，而约克家族以白玫瑰为族徽，所以这场战争被称为红白玫瑰之争。1460年，理查战死。1461年，理查之子爱德华占领伦敦，废黜亨利六世，取得王位，称爱德华四世，建立约克王朝。1483年4月，爱德华四世卒，其子爱德华五世即位，由其弟理查摄政。6月，理查篡位，称理查三世。约克家族中拥护爱德华四世后裔的贵族与兰开斯特家族的余党联合，与理查三世抗衡。1485年8月，兰开斯特家族的远亲亨利·都铎击败理查三世，自立为王，称亨利七世，建立都铎王朝，战争结束。
红白玫瑰战争虽然使英国大贵族集团互相残杀，元气大伤，但却推动了以都铎王朝为代表的中央集权的专制统治的进程。
