这吴全佑一直跟随杨露禅，深得杨露禅真传，对杨露禅改陈氏太极拳双重为单重也深有其感，加以支持。后吴全佑将其太极功夫传承与其子吴鉴泉、其徒王茂斋，二人即为吴氏太极拳创始人。这吴氏太极拳亦如吴鉴泉其人，中规中矩，所以这吴氏太极拳为最规矩之拳，外形动作定四方四隅，推手亦要求周身中正。
不但这太极拳因杨露禅而兴旺，那形意拳也同时在发展。
李洛能先生改心意六合拳为形意拳后，加入十二形，但这十二形仅为单式，后经李洛能弟子整理、发展，逐渐将十二形每一形都发展成为套路，还不断创新出各种套路，如五行相生相克、连环等单行拳。
这李洛能的弟子之中，最有成就者，当属郭云深。
这郭云深遍访名师，习练过各种拳术，对其最为影响者，当属八极拳。这八极拳为介于外家拳向内家拳过渡的一种拳术，亦知心力，求气，但尚未达到五行能量周身运行之程度，而是只在心与会阴之间上下运行，气沉丹田而不运行，所以及其刚猛，但运化不足。
郭云深学成八极拳后，其师知其为人杰，当向更高处发展，故推荐其去山西李洛能先生处学习形意拳。这李洛能看到郭云深神形兼备，颇感喜欢，认定是块习武的好材料，遂倾囊相传。这郭云深跟随李洛能习练形意拳十二年，得形意拳精髓。
郭云深品性仗义，好打不平，因打死一恶霸被官府抓入牢房，在牢房中亦勤练不辍。在牢房中，郭云深身戴枷锁镣铐，手不能离身半尺，拳不可上发，脚不可迈一步，故仅可习练小步崩拳，拳在枷锁之下直出。郭云深身上枷锁镣铐加起来三十余斤重，每日戴着这三十余斤的重量习练，可想而知这心意之力得多么强大。后来由于发力过猛，枷锁镣铐与肉体摩擦，将肉磨烂，遂手扶枷锁而不发拳，仅使用心意之力，这就成就了郭云深之独特功夫，由于其心意之力存于体腔而不能由拳外发，所以能够以胸迎对手拳力而上，练胸成拳，逐渐遍身都是拳，心意到哪，哪就能打人。
后人将其身戴枷锁镣铐所练之拳称之为半步崩拳，由此得半步崩拳打天下之名。
这郭云深在江湖名望甚大，有独孤求败之感，闻听董海川之八卦掌亦是名闻天下，故要进京与董海川切磋。
那董海川身居王府，岂肯与一江湖散人交手，故先问其所学。
那郭云深道：“我所练之形意拳，有三步功夫，分别为明劲、暗劲、化劲。明劲者，即拳之刚劲也。易骨者，即练精化气，易骨之道也。因人身中先天之气与后天之气不合，体质不坚，故发明其道。大凡人之初生，性无不善，体无不健，根无不固，纯是先天。以后，知识一开，灵窍一闭，先后不合，阴阳不交，皆是后天血气用事，故血气盛行，正气衰弱，以致身体筋骨不能健壮。故昔达摩大师传下易筋洗髓二经，习之以强壮人之身体，还其人之初生本来面目。后宋岳武穆王扩充二经之义，作为三经：易骨、易筋、洗髓也。将三经又制成拳术，发明此经道理之用。拳经云：“静为本体，动为作用”，与古之五禽、八段练法有体而无用者不同矣。因拳术有无穷之妙用，故先有易骨、易筋、洗髓，阴阳混成，刚柔悉化，无声无臭，虚空灵通之全体。所以有其虚空灵通之全体，方有神化不测之妙用。故因此拳是内外一气，动静一源，体用一道，所以静为本体，动为作用也。因人为一小天地，无不与天地之理相合，惟是天地之阴阳变化皆有更易。人之一身既与天地道理相合，身体虚弱，刚戾之气，岂不能易乎？故更易之道，弱者易之强，柔者易之刚，悖者易之和。所以三经者，皆是变化人之气质，以复其初也。易骨者，是拳中之明劲，练精化气之道也。将人身中散乱之气，收纳于丹田之内，不偏不倚，和而不流，用九要之规模锻炼，练至于六阳纯全，刚健之至，即拳中上下相连，手足相顾，内外如一。至此，拳中明劲之功尽，易骨之劲全，练精化气之功亦毕矣。
暗劲者，拳中之柔劲也（柔劲与软不同：软中无力，柔非无力也），即练气化神、易筋之道也。先练明劲，而后练暗劲，即丹道小周天止火再用大周天功夫之意。明劲停手，即小周天之沐浴也。暗劲手足停而未停，即大周天四正之沐浴也。拳中所用之劲，是将形气神（神即意也）合住，两手往后用力拉回（内中有缩力），其意如拔钢丝。两手前后用劲：左手往前推，右手往回拉；或右手往前推，左手往回拉，其意如撕丝绵；又如两手拉硬弓。要用力徐徐拉开之意。两手或右手往外翻横，左手往里裹劲。或左手往外翻横，右手往里裹劲，如同练鼍形之两手，或是练连环拳之包裹拳。拳经云：“裹者如包裹之不露”。两手往前推劲，如同推有轮之重物，往前推不动之意，又似推动而不动之意。两足用力，前足落地时，足根先着地，不可有声。然后再满足着地，所用之劲，如同手往前往下按物一般。后足用力蹬劲，如同迈大步过水沟之意。拳经云：“脚打采意不落空”，是前足；“消息全凭后脚蹬”，是后足；“马有迹蹄之功”。皆是言两足之意也。两足进退，明劲暗劲，两段之步法相同。惟是明劲则有声，暗劲则无声耳。
化劲者，即练神还虚，亦谓之洗髓之功夫也。是将暗劲练到至柔至顺，谓之柔顺之极处，暗劲之终也。丹经云：“阴阳混成，刚柔悉化，谓之丹熟”。柔劲之终，是化劲之始也。所以再加上功夫，用练神还虚，至形神俱杳，与道合真，以至于无声无臭，谓之脱丹矣。拳经谓之“拳无拳，意无意，无意之中是真意”，是谓化劲。练神还虚，洗髓之工毕矣。化劲者，与练划劲不同。明劲暗劲，亦皆有划劲。划劲是两手出入起落俱短，亦谓之短劲。如同手往着墙抓去，往下一划，手仍回在自己身上来，故谓之划劲。练化劲者，与前两步功夫之形式无异，所用之劲不同耳。拳经云：“三回九转是一式”，是此意也。三回者，练精化气、练气化神、练神还虚，即明劲、暗劲、化劲是也。三回者，明、暗、化劲是一式；九转者，九转纯阳也。化至虚无而还于纯阳，是此理也。所练之时，将手足动作，顺其前两步之形式，皆不要用力，并非顽空不用力，周身内外，全用真意运用耳。手足动作所用之力，有而若无，实而若虚。腹内之气所用亦不着意，亦非不着意，意在积蓄虚灵之神耳。呼吸似有似无，与丹道功夫，阳生至足、采取归炉、封固停息、沐浴之时呼吸相同。因此，似有而无，皆是真息，是一神之妙用也。庄子云：“真人之呼吸以踵”，即是此意，非闭气也。用工练去，不要间断，练到至虚，身无其身，心无其心，方是形神俱妙，与道合真之境。此时能与太虚同体矣。以后练虚合道，能至寂然不动，感而遂通，无入而不自得，无往而不得其道，无可无不可也。拳经云：“固灵根而动心者，武艺也；养灵根而静心者，修道也”。所以形意拳术与丹道合而为一者也。
形意拳三体式，两足要并重，不可单重。单重者，非一足着地，一足悬起，不过前足可虚可实，着重于后足耳。以后练各形各式，亦有双重之式，虽然是双重之式，亦不离单重之重心，以至极高、极俯、极矮、极仰之形式，亦总不离三体式之重心。故三体式为万形之基础也。三体式单重者，得其中和之起点，动作灵活，形势一气，无有间断耳。双重三体式者，形式沉重，力气极大，唯是阴阳不分，乾坤不辨，奇偶不显，刚柔不判，虚实不明，内开外合不清，进退起落动作不灵活。
所以形意拳三体式，不得其单重之中和，先后天亦不交，刚多柔少，失却中和，道理亦不明，变化亦不通，自被血气所拘，拙劲所捆。此皆是被三体式双重之所拘也。若得着单重三体式中和之道理，以后行之，无论单重双重各形之式，无可无不可也。
形意拳术之道，练之极易，亦极难。易者，是拳术之形式至易至简而不繁乱。其拳术之始终，动作运用，皆人之所不虑而知，不学而能者也。周身动作运用，亦皆年常之理。惟人之未学时，手足动作运用无有规矩而不能整齐，所教授者，不过将人之不虑而知、不学而能、平常所运用之形式入于规矩之中，四脚动作而不散乱者也。果练之有恒而不间断可以至于至善矣。若到至善处，诸形之运用，无不合道矣。以他人观之，有一动一静，一言一默之运用，奥妙不测之神气。然而自己并不知其善于拳术也。因动作运用皆是平常之道理，无强人之所难，所以拳术练之极易也。中庸云：“人莫不饮食也，鲜能知味也”。难者，是练者厌其拳之形式简单而不良于观，以致半途而废者有之，或是练者恶其道理平常而无有奇妙之法则，自己专好刚劲之气，身外又务奇异之形，故终身练之而不能得着形意拳术中和之道也。因此好高务远，看理偏僻，所以拳术之道理，得之甚难。中庸云：“道不远人，人之为道而远人“，即此意义也。
形意拳术之道无他，神气二者而已。丹道始终全仗呼吸。起初大小周天，以及还虚之功者，皆是呼吸之变化耳。拳术之道亦然，惟有锻炼形体与筋骨之功。丹道是静中求动、动极而复静也；拳术是动中求静，静桓而复动也。其初练之似异，以至还虚则同。形意拳经云：“固灵根而动心者，敌将也；养灵根而静心者，修道也”。所以形意拳之道，即丹道之学也。丹道有三易：炼精化气、炼气化神、炼神还虚；拳术亦有三易：易骨、易筋、洗髓。三易即拳中明劲、暗劲、化劲也。练至“拳无拳，意无意，无意之中是真意”，亦与丹道练虚合道相合也。丹道有最初还虚之功，以至虚极静笃之时，下元真阳发动，即速回光返照。凝神入气穴，息息归根。神气未交之时，存神用息，绵绵若存，意兹在兹，此武火之谓也。至神气已交，又当忘息，以致采取归炉、封固停息、沐浴起火、进退升降归根。俟动而复炼，炼至不动，为限数足满止火，谓之坎离交妒。此为小周天。以至大周天之功夫，无非自无而生有，由微而至著，由小而至大，由虚而积累，皆呼吸火候之变化。文武刚柔，随时消息，此皆是顺中用逆，逆中行顺，用其无过不及、中和之道也。此不过略言丹道之概耳。丹道与拳术并行不悖，故形意拳术，非粗率之武艺。余恐后来练形意拳术之人，只用其后天血气之力，不知有先天真阳之气，故发明形意拳术之道，只此神气二者而已。故此先言丹道之大概，后再论拳术之详情。
练形意拳术有三层之呼吸。
第一层练拳术之呼吸，将舌卷回，顶住上腭，口似开非开，似合非合，呼吸任其自然，不可着意于呼吸，因手足动作合于规矩，是为调息之法则，亦即练精化气之功夫也。
第二层练拳术之呼吸，口之开合、舌顶上腭等规则照前，惟呼吸与前一层不同。前者手足动作是调息之法则，此是息调也。前者口鼻之呼吸，不过借此以通乎内外也。此二层之呼吸着意于丹田之内呼吸也。又名胎息。是为练气化神之理也。
第三层练拳术之呼吸，与上两层之意又不同。前一层是明劲，有形于外，二层是暗劲，有形于内。此呼吸虽有而若无，勿忘勿助之意思，即是神化之妙用也。心中空空洞洞，不有不无，非有非无，是为无声无臭，还虚之道也。此三种呼吸为练拳术始终本末之次序，即一气贯通之理，自有而化无之道也。
人未练拳术之先，手足动作，顺其后天自然之性，由壮而老，以至于死。通家逆运先天，转乾坤，扭气机，以求长生之术。拳术亦然。起点从平常之自然之道，逆转其机，由静而动，再由动而静，成为三体式。其姿势：两足要前虚后实，不俯不仰，不左斜，不右歪。心中要虚空、至静无物，一毫之血气不能加于其内，要纯任自然虚灵之本体，由着本体再萌动练去，是为拳中纯任自然之真劲，亦谓人之本性，又谓之丹道最初还虚之理，亦谓之明善复初之道。其三体式中之灵妙，非有真传不能知也。内中之意思，犹丹道之点玄关、大学之言明德、孟子所谓养浩然之气。又与河图中五之一点，太极先天之气相合也。其姿势之中，非身体两腿站均当中之中也。其中是用规矩之法则，缩回身中散乱驰外之灵气，返归于内，正气复初，血气自然不加于其内，心中虚空，是谓之中，亦谓之道，心因此再动。丹书云：“静则为性，动则为意，妙用则为神”。所以拳术再动，练去谓之先天之真意，则身体手足动作即有形之物，谓之后天。以后天合着规矩法则，形容先天之真意，自最初还虚，以至末后还虚，循环无端之理，无声无臭之德，此皆名为形意拳之道也。其拳术最初积蓄之真意与气，以致满足，中立而不倚，和而不流，无形无相，此谓拳中之内劲也。其拳中之内劲，最初练之，人不知其所以然之理。因其理最微妙，不能不详言之，免后学入于歧途。初学入门，有三害九要之规矩。三害莫犯，九要不失其理（八卦拳学详之矣）。手足动作合于规矩，不失三体式之本体，谓之调息。练时口要似开非开，似合非合，纯任自然。舌顶上腭，要鼻孔出气。平常不练时，以至方练完收势时，口要闭，不可开，要时时令鼻孔出气。说话、吃饭、喝茶时，可开口，除此之外，总要舌顶上腭，闭口，令鼻孔出气，谨要！至于睡卧时，亦是如此。练至手足相合，起落进退如一，谓之息调。手足动作，要合不于规矩，上下不齐，进退步法错乱，牵动呼吸之气不均，出气甚粗，以致胸间发闷，皆是起落进退、手足步法不合规矩之故也。此谓之息不调。因息不调，拳法身体不能顺也。拳中之内劲是将人之散乱于外之神气，用拳中之规矩，手足身体动作，顺中用逆，缩回于丹田之内，与丹田之元气相交，自无而有，自微而著，自虚而实，皆是渐渐积蓄而成，此谓拳之内劲也。丹书云：“以凡人之呼吸，寻真人之处”，庄子云“真人呼吸以踵”，亦是此意也。拳术调呼吸，从后天阴气所积，若致小腹坚硬如石，此乃后天之气勉强积蓄而有也。总要呼吸纯任自然，用真意之元神，引之于丹田。腹虽实而若虚，有而若无。老子云：“绵绵若存”；又云：“虚其心，而灵性不昧；振道心，正气常存”，亦此意也。此理即拳中内劲之意义也。
形意拳之用法，有三层：有有形有相之用，有有名有相无迹之用，有有声有名无形之用，有无形无相无声无臭之用。拳经云：“起如钢锉（起者去也），落如钩杆（落者回也）。未起如摘子，未落如坠子。起如箭，落如风，追风赶月不放松。起如风，落如箭，打倒还嫌慢。足打七分手打三，五行四梢要合全。气连心意随时用，硬打硬进无遮拦。打人如走路，看人如嵩草。胆上如风响，起落似箭钻。进步不胜，必有胆寒之心”。此是初步明劲，有形有相之用也。到暗劲之时，用法更妙：“起似伏龙登天，落如霹雷击地。起无形，落无踪，起意好似卷地风。起不起，何用再起；落不落，何用再落。低中之中望为高，高之中望为低。打起落如水之翻浪。不翻不钻，一寸为先。脚打七分手打三，五行四梢要合全。气连心意随时用，打破身式无遮拦”。此是二步暗劲，形迹有无之用也。“拳无拳，意无意，无意之中是真意。拳打三节不见形，如见形影不为能”，随时而发；一言一默，一举一动，行止、坐卧、以致饮食、茶水之间，皆是用；或有人处，或无人处，无处不是用，所以无入而不自得，无往而不得其道，以致寂然不动，感而遂通也。此皆是化劲神化之用也。然而所用之虚实奇正，亦不可专有意用于奇正虚实。虚者，并非专用虚于彼。己手在彼手之上，用劲拉回，如落钩竿，谓之实；己手在彼手之下，亦用劲拉回，彼之手挨不着我的手，谓之虚。并非专有意于虚实，是在彼之形式感触耳。奇正之理亦然：奇无不正，正无不奇；奇中有正，正中有奇，奇正之变，如循环之无端，所用不穷也。拳经云：“拳去不空回，空回总不奇”，是此意也。
拳经云：“上下相连，内外合一”。俗云上下是头足也，亦云手足也。按拳中道理言之是上呼吸之气与下呼吸之气相接也。此是上下相连，心肾相交也。内外合一者，是心中神意下照于海底，腹内静极而动，海底之气微微自下而上，与神意相交，归于丹田之中，运贯于周身，畅达于四肢，融融和和，如此方是上下相连，手足自相然顾，合内外而为一者也。
练拳术不可固执不通。若专以求力，即被力拘；专以求气，即被气所拘；若专以求沉重，即为沉重所捆坠；若专以求轻浮，神气则被轻浮所散。所以然者，外之形式顺者，自有力；内里中和者，自生气；神意归于丹田者，身自然重如泰山；将神气合一，化成虚空者，自然身轻如羽。故此不可专求。虽然求之有所得焉，亦是有若无、实若虚，勿忘勿助，不勉而中，不思而得，从容中道而已。
形意拳术之横拳有先天之横，有后天之横，有一行之横。先天之横者，由静而动，为无形之横拳也。横者，中也。易云：“黄中通理，正位居体”，即此意也。拳经云：“起无形”，“起为横”，皆是也（此起字是内中之起，自虚无而生有，真意发萌之时，在拳中谓之横，亦谓之起）。此横有名无形，为诸形之母也。万物皆含育于其中矣。其横则为拳中之太极也。后天之横者，是拳中外形手足，以动即名为横也。此横有名有式，无有横之相也。因头手足肩肘胯膝（名七拳）外形七拳，以动即名为横，亦为诸式之干也，万法亦皆生于其内也。
形意拳术，头层明练，谓之练精化气，为丹道中之武火也；第二层暗劲，谓之练气化神，为丹道中之文火也；三层化劲，谓之练神还虚，为丹道中火候纯也。火候纯而内外一气成矣。再练亦无劲，亦无火，谓之练虚合道。以致行止坐卧，一言一默，无往而不合其道也。拳经云：“拳无拳，意无意，无意之中是真意”。至此无声无臭之德至矣。先人诗曰：“道本自然一气游，空空静静最难求，得来万法皆无用，身形应当似水流”
这郭云深一口气将形意拳理说完，董海川方知此乃武中真人也，遂与郭云深交手切磋。
这郭云深之功夫已入化境，能量蓄发已经是若有若无、若实若虚、勿忘勿助、不勉而中、不思而得，周身皆系于一心，故任凭董海川拧裹钻翻、伸缩圆研、游身绕进，郭云深总能从容中道，一一化解。而那董海川虽然稍占上风，但掌力击在郭云深身上却似打到弹簧而不能伤其身，知其内力之强在自己之上。
二人连战数日，那郭云深逐渐体会到自己虽在劲力上占优，而拳之运用之道却在董海川之下，道是人外有人、天外有天，遂提出休战，拜服于董海川脚下。那董海川岂肯受拜，于是二人结为好友，共同探讨武学。
郭云深从与董海川之战中又悟出拳术之道，模仿八卦掌之运用，在五行拳中加入摇身，即为五行拳之摇身打，改五行拳打一条直线之道，四方摇身，拳打八面，亦将十二形加入摇身。
对此形意拳之改进，郭云深道：“拳意之大道，大概皆是河洛之理，以之取象命名，数理兼该，顺其人动之作之自然，制成法则，而人身体力行之。古人云：天有八风，易有八卦，人有八脉。拳有八势，是以拳术有八卦之变化。八卦者，有圆之象焉。天有九天，星有九野，地有九泉，人有九窍，拳有九宫，故拳术有九宫之方位。九宫者，有方之义焉。古人以九府而作圜法，以九室而作明堂，以九区而作贡赋，以九军而作阵法，以九窍九数（九数者，即九节也。头为梢节，心为中节，丹田为根节；手为梢节，肘为中节，肩为根节；足为梢节，膝为中节，胯为根节。三三共九节也）而作拳术，无非用九，其理亦妙矣。河之图，洛之书，皆出于天地自然之数，禹之范，大挠之历，皆圣人得于天地之心法。余蒙老农先生所授之九宫图，其理亦出于此而运用之神妙，变化莫测。此图之道，夫妇之愚可以与知与能，及其至也，虽圣人亦有所不知不能矣。其图之形式，是飞九宫之道，一至九，九还一之理，用竿九根布之四正四根，四隅四根，当中一根。竿不拘粗细。起初练之，地方要宽大，竿相离要远，大约或一丈之方形，或一丈有余，或两丈，不拘尺寸，练之已熟，渐渐而缩小，缩至两竿相离之远近，仅能容身穿行往来，形如流水，旋转自如，而不碍所立之竿。绕转之形式用十二形：或鹞子入林翻身之巧，或如蛇拔草入穴之妙，或如猿猴纵跳之灵活。各形之巧妙，无所不有也。此图之效力，不会拳术者，按法走之可以消食，血脉流通；若练拳术而步法不活动者，走之可以能活动；练拳术身体发拘者，走之身体可以能灵通；练拳术心中固执者，走之可以能灵妙。无论男女老少，皆可行之，可以却病延年，强健身体，等等妙术，不可言宣。拳经云：“打拳如走路，看人如蒿草。武艺都道无正经，任意变化是无穷。岂知吾得婴儿玩，打法天下是真形。三回九转是一式”之理，亦皆在其中矣。此图明数学者，能晓此图之理；练八卦拳者，能通此图之道也。此图亦可作为游戏运动。走练之时，舌顶上腭。不会练拳术者，行走之时，两手曲伸，可以随便；要会拳术者，按自己所会之法则运用可也。无论如何运动，左旋右转，两手身体不能动着所立之竿为要。此图不只运动身体已也，而剑术之法，亦含藏于其中矣。此九根竿之高矮，总要比人略高。可以九个泥塾，或木塾，将竿插在内，可以移动练。用时可分布九宫，不练时可收在一处。若地基方便，不动亦可；若实在无有竿之时，砖石分布九宫亦可；若无砖石，画九个小围走之亦无不可。总而言之，总是有竿练之为最妙，此法走练，起初按一二三四五六七八九之路，反之九八七六五四三二一。此图外四正四隅八根竿，比喻八卦。当中一根，又共比喻九个门。要练纯熟，无论何门，亦可以起点，要之归原，不能离开中门，即中五宫也。走之按一至二，二至三，至九，返之九至八，八至七，又还于一之数。此图一圈一根竿也。一至九，九返一，即所行之路也。名为飞九宫也，亦名阴八卦也。河图之理藏之于内，洛书之道形之于外也。所以拳术之道体用俱备，数理兼该，性命双修，乾坤相交，合内外而为一者也。走练此图之意，九竿如同九人，如一人敌九，左右旋转，曲伸往来，飞跃变化，闪展腾挪，其中之法则，按着规矩；其中之妙用，亦得要自己悟会耳。其图之道，亦和于乾坤二卦之理。六十四卦之式，皆含在其中矣。在人，贤者识其大者，不贤者识其小者，得之莫不有拳术之奥妙之道焉”
此为形意拳之发展。
