公元前697年，齐釐公去世，齐襄公即位。齐襄公是一个无道的国君，自他即位以后，终日沉湎于酒色，齐国逐渐走向动乱的边缘。齐襄公与自己的妹妹文姜通奸，后来，文姜出嫁鲁国，为鲁桓公夫人，这时，齐襄公仍然不迷途知返，不肯与文姜断绝来往。公元前694年春，鲁桓公与文姜出访齐国，在齐国的泺（今山东济南西北）与齐襄公相会，本来，两国国君相会以后就可以各自回国，可是，齐襄公为了与文姜相会，又将鲁桓公和文姜邀到齐国都城。
到了齐国以后，鲁桓公发现了齐襄公与文姜之间的奸情，便严厉地责怪了文姜，文姜觉得事情不好，不仅不知悔改，反而把事情暗地里报告了齐襄公。四月丙子日这一天，齐襄公设宴招待鲁桓公，在宴会上用酒把鲁桓公灌醉，然后，指使公子彭生送鲁桓公登车。在车上把鲁桓公杀死。
齐鲁两国，都是西周时期的封国，而且是当时山东境内最大的两个国家，齐襄公杀死了鲁桓公，自然引起了鲁国的强烈的不满。鲁庄公即位以后，派人向齐国通报说：“我们国君畏惧君侯的威严，不敢安居在自己的国家里，到贵国与君修好，可是，在完成礼仪以后却没有回来，我们又无处追究，请把公子彭生处死，来消除这件事的影响。”这正是齐襄公求之不得的，于是，公子彭生便成为齐襄公的替罪羊。从此以后，齐鲁两国之间的关系开始变坏。
在内政上，齐襄公对国内的士大夫也不讲信义，政令反复无常，屡屡失信于朝中百官，引起了人们普遍的不满。齐国的一个大夫鲍叔牙说：现在国君役使人民太轻侮，祸乱就要发生了。于是，事奉齐襄公的异母弟公子小白逃到莒国，齐襄公的另一个异母弟弟公子纠后来也在管仲和召忽的事奉下逃到鲁国。
公元前686年，齐襄公派遣大夫连称和管至父二人带领军队到癸丘（今山东临淄附近）戍守，在二人启程之前，齐襄公与二人相约，在明年瓜熟的时候派人去接替你们。可是，二人驻守一年以后，齐襄公却没有派人前去换防。连称、管至父二人请求齐襄公派人接替他们，却受到了齐襄公的拒绝，于是，二人便相约发动叛乱。齐襄公有一个同母弟弟名为公孙无知，在齐釐公活着的时候十分得宠，衣服用具和太子没有什么差别。在齐襄公即位以后，齐襄公降低了公孙无知的待遇，因此，公孙无知对齐襄公也心怀不满，连称、管至父便取得了公孙无知的支持。
连称有一个堂妹在齐襄公的后宫，没有得到齐襄公的宠爱，试图发动叛乱的三人就让连称的这个堂妹为他们窥伺齐襄公的动静。公孙无知还对连称的堂妹许诺说，在事成以后，他自己即位为君，立她为夫人。这样，连称等人便等待着发动叛乱的机会。
这一年十二月，齐襄公到姑棼（今山东博兴东北）一带去游玩，当他们一行人到贝丘打猎的时候，看到一头野猪，随从人员随口说道：“它是公子彭生。”齐襄公大怒道：“公子彭生怎敢前来见我。”便用箭射伤了野猪，可是，说来也怪，那头野猪竟然用两条后腿直立起来大声号叫，齐襄公大吃一惊，从车上跌下摔伤了脚。齐襄公回到宫中以后，受伤的消息马上传到了连称、管至父那里，连称、管至父立即带着军队攻进宫中，杀死了齐襄公，公孙无知即位为君。
按照叛乱的发动者的想法，应该由公孙无知继承君位，但是，通过叛乱夺得君位的公孙无知，却没有得到齐国人的承认，被齐国大夫雍廪杀死。这时，齐国国内已经没有君位继承人，君位只能由出逃的两个公子，公子纠和公子小白二人中的一个继承了，二人之间的君位争夺已经在所难免。
由于公子小白平素乐善好施，深得国人的拥戴，所以，齐人在杀死公孙无知以后，齐国的卿大夫便暗地里派人请公子小白回国即位。公子纠的母亲是鲁国人，而鲁又是齐国相邻的最强大的国家，为了保证鲁国在齐国的利益，鲁国便极力想要送公子纠回国继承君位。于是，在得知公孙无知的死讯以后，鲁庄公一方面派管仲带兵在莒国通向齐国道路上拦截公子小白，另一方面准备出动军队送公子纠回齐国即位。
公子小白在返回齐国的途中，遇到了管仲，管仲射中了公子小白的带钩，而公子小白将计就计，佯装被管仲射死。管仲信以为真，派人回鲁国报信，于是，鲁国放慢了送公子纠回国的行程。六天以后，鲁国军队才来到齐国的边境，这时，公子小白已经在齐国即君位，是为齐桓公。鲁国的军队只好撤了回去。在与公子纠争夺君位的过程中，公子小白凭着个人的机智，终于领先一步回到齐国，并且得到了统治齐国的权力。
